Aktualizacja robota Universal Robots

105

Jak zaktualizować oprogramowanie robota Universal Robots?

Firma Universal Robots to lider w sprzedaży na rynku robotów współpracujących “colaborative robots” z imponującą liczbą wdrożeń na poziomie 37 000 sztuk (dane z 2019 roku). W chwili obecnej dostępne są dwie grupy produktowe, starsza generacja robotów serii CB3.1 oraz nowsza wersja wprowadzona w zeszłym roku CB5 (e-series). Początki robotów Universal Robots sięgają roku 2008, istnieją więc na rynku ponad dekadę i były pierwszymi tego typu urządzeniami na świecie. Przez ten czas producent poczynił wiele zmian, usprawnień w samym sprzęcie jak i oprogramowaniu. Średnio co miesiąc, półtora przygotowywana jest aktualizacja, zawierająca nowe funkcje dla robota czy poprawki dla jego oprogramowania. Należy tu zwrócić uwagę na fakt, iż aktualizacja nie tyczy się jedynie samej pamięci robota, części związanej z samą skrzynką sterowniczą ale również obejmuje firmware samych kontrolerów napędów w poszczególnych członach robota. Można to zaobserwować po zakończonym procesie aktualizacji,  kiedy załączamy finalnie zasilanie dla ramienia robota.

Wersja oprogramowania robota po zakupie

Pytanie jaka jest wersja oprogramowania robota przy wyjęciu go z kartonu? Taką jaką zaimplementował producent w procesie produkcji, przy czym należy pamiętać, iż sam produkt może przeleżeć w magazynie klika miesięcy zanim trafi finalnie do klienta końcowego. Nie jest niczym niezwykłym sytuacja, gdy po rozpakowaniu robota okazuje się, iż ma wersję oprogramowania sprzed pół roku. Wcześniejsza aktualizacja w “międzyczasie” nie wchodzi w grę, gdyż związana byłaby z dostępem do sprzętu, a co za tym idzie z zerwaniem plomb zabezpieczających na opakowaniach robota.

Czy warto zaktualizować oprogramowanie robota?

Tu odpowiedz jest jednoznaczna, aktualizacja robota Universal Robots, oczywiście że tak. W nowszych poprawkach producent eliminuje wcześniej zaobserwowane “anomalie” w funkcjonowaniu samego robota lub jego oprogramowania. Warto zaopatrzyć się w najnowszą wersję oprogramowania, być może będziemy mogli skorzystać z nowych funkcji czy instrukcji, które wcześniej były niedostępne. Gdy stosujemy dodatkowy osprzęt firm trzecich, taki jak np. chwytak z platformy UR+, przed zainstalowaniem pliku konfiguracyjnego “URCap“, należy sprawdzić w notce technicznej producenta czy oprogramowanie jest kompatybilne z najnowszą wersją środowiska PolyScope. W  przypadku gdy producent nie zamieścił takiej informacji nie mamy pewności, iż chwytak po procesie aktualizacji będzie pracował poprawnie.

Jak możemy sprawdzić aktualną wersję oprogramowania na robocie?

W starszym typie robota CB3.1, po uruchomieniu robota zobaczymy główne menu oprogramowania PolyScope, następnie klikamy na przycisk “About” (rys.1). Otrzymujemy następującą odpowiedź (rys. 2), w naszym przykładzie aktualna rewizja oprogramowania robota to PolyScope w wersji 3.10.0.76181. Tu można dodatkowo znaleźć takie informacje, jak numer seryjny robota s/n “serial number“, adres IP karty sieciowej czy wersję kontrolerów bezpieczeństwa.

Rys.1 weryfikacja wersji oprogramowania robota Universal Robots serii CB3.1

 

Rys. 2 informacje o aktualnej wersji oprogramowania w robocie Universal Robots serii CB3.1

W robotach e-series wersję oprogramowania możemy sprawdzić następująco. Po uruchomieniu robota wybieramy menu “burger” w prawym górnym rogu oraz klikamy na opcję “About” (rys. 3). Otrzymujemy informację, iż aktualna wersja oprogramowania robota to PolyScope 5.4.0.76181 (rys. 4).

Rys.3 weryfikacja wersji oprogramowania robota Universal Robots e-series
Rys. 4 informacje o aktualnej wersji oprogramowania w robocie Universal Robots e-series

Jak interpretować oznaczenia wersji oprogramowania?

Oznaczenia przyjmują strukturę X.Y.Z.Q, które zostaną zinterpretowane dla generacji CB5/e-series:

  • X – główna rewizja oznacza generację robota (w naszym przypadku cyfra 5)
  • Y – pomniejsza rewizja w powyższym przypadku cyfra 4
  • Z, Q – informacje dodatkowe dotyczące rewizji

Przygotowanie kopii zapasowej oprogramowania robota

Zanim przejdziemy do procesu aktualizacji oprogramowania robota warto przygotować kopię zapasową pamięci robota. Co prawda producent deklaruje, iż nowsza wersja oprogramowania będzie kompatybilna ze starą rewizją, mimo tego patrząc przez pryzmat pracy inżyniera serwisu mogę stwierdzić, iż warto “dmuchać na zimne”. Dla wersji CB3/CB3.1 pamięć robota mieści się  na pamięci USB Drive, w przypadku nowszej generacji e-series na pamięci SD (rys. 5).

Rys. 5 rodzaje pamięci występujące w robotach Universal Robots serii CB3.1 oraz e-series

Pamięć należy wyciągnąć z skrzynki sterowniczej  po wcześniejszym wyłączeniu robota. Następnie używamy portu USB lub odpowiedniego czytnika, instalujemy darmowe oprogramowanie np. Win32DiskImager. Tu należy zwrócić uwagę, iż format zapisu jest dla systemu Linux więc pod Windowsem otrzymamy ostrzeżenie o nieznanym formacie zapisu pamięci z opcją formatowania. Wszystkie te ostrzeżenia należy zignorować aby nie uszkodzić danych na nośniku! Po otwarciu okna programu wybieramy lokalizację pliku kopii, wpisujemy jego nazwę, akceptujemy tworzenie pliku za pomocą przycisku “Czytaj” (rys. 6). Całość procesu trwa około 5 minut oraz wymaga około 4GB przestrzeni pamięci dyskowej.

Rys. 6 tworzenie kopii zapasowej oprogramowania robota Universal Robots

Przywracanie kopii zapasowej można zrealizować w identyczny sposób wykorzystując przycisk “Zapisz“.

Pobieramy najnowszą wersję oprogramowania dla robota

Najnowsza wersja oprogramowania dostępna jest na stronie producenta Universal Robots w dziale wsparcia technicznego. Po kolei wybieramy najpierw serię robota, rodzaj pliku do pobrania oprogramowania (software), oprogramowanie robota (robot software), finalnie kończąc na rewizji oprogramowania (rys. 7).

Rys. 7 pobieranie pliku aktualizacji robota Universal Robot ze strony producenta

Przygotowujemy czystą pamięć USB, na którą kopiujemy plik aktualizacji. Plik z aktualizacją ma rozszerzenie “*.urup“, zajmuje na pamięci około 300MB.

O czym należy pamiętać

Jeżeli mamy starą rewizję oprogramowania robota, aktualizację do najnowszej wersji należy przeprowadzać sekwencyjnie. Z wersji 5.1 na 5.2 następnie 5.3 aby skończyć finalnie na 5.4.3. Oczywiście nie istnieje kompatybilność wsteczna. Program robota utworzony w nowszej wersji oprogramowania PolyScope może nie być możliwy do odczytania w wersji starszej. Nie można zrobić “downgrade” oprogramowania do wersji niższej niż fabrycznie zainstalowana w procesie produkcji. Zawsze należy się zapoznać z notką techniczną dotyczącą aktualizacji.

Aktualizujemy oprogramowanie robota

Po włączeniu robota, wkładamy pamięć USB do któregokolwiek z portów USB robota, np. w panelu nauczania “Teach pendant“. Przechodzimy do ustawień robota “Setup Robot” (rys. 8) następnie wybieramy opcję “Update” (rys. 9), przeszukujemy pamięć i wybieramy plik “*.urup” pamiętając o kolejności aktualizacji.

Rys. 8 przejście do menu ustawień robota Universal Robot serii CB3.1

 

Rys. 9 wybór pliku aktualizacji robota Universal Robot serii CB3.1

W przypadku wersji robota e-series wybieramy ustawienia robota “Settings” (rys. 10), następnie “System” i “Update” (rys. 11).

Rys. 10 ustawienia robota Universal Robots e-series

 

Rys. 11 wybór pliku aktualizacji robota Universal Robots serii e-series

Całość procesu aktualizacji dla pojedynczego pliku trwa około 5-7 minut. Po załączeniu zasilania w ramieniu robota zaktualizuje się również oprogramowanie kontrolerów napędów. Jeżeli jesteście Państwo zainteresowani procesem konfiguracji ustawień parametrów robota, zachęcamy do artykułu “Pierwsza konfiguracja ustawień robota Universal Robots“.

Źródło: Elmark